Rigid Body

Toggles the static mode for a Rigid body on and off. If the flag is set, the body will ignore all forces in the world and keep its position while being a collider object.Включает и выключает статический режим для тела Rigid. Если флаг установлен, тело будет игнорировать все силы в мире и сохранит свое положение, оставаясь коллизионным объектом.

Volume of a Rigid body can be approximated by several shapes (e.g. a concave object divided into a set of convex hulls or a Ragdoll body). Each shape has its mass and density. Therefore certain parameters of a Rigid body, such as its total mass, center of mass, and inertia tensor, are determined by its shapes. These parameters can be calculated automatically if the Shape-based option is enabled.Объем тела Rigid можно аппроксимировать несколькими формами (например, вогнутый объект, разделенный на набор выпуклых многогранников или тело Ragdoll). У каждой формы своя масса и плотность. Поэтому определенные параметры тела Rigid, такие как его общая масса, центр масс и тензор инерции, определяются его формой. Эти параметры могут быть рассчитаны автоматически, если включена опция Shape-based.

Примечание

Setting the individual masses or densities of the shapes is the most intuitive method to achieve correct physical behavior of the body. Even if overridden by the body parameters, they are still used to determine the distribution of mass within the object.Установка индивидуальных масс или плотности форм — наиболее простой метод достижения правильного физического поведения тела. Даже если эти параметры будут переопределены параметрами тела, они все равно используются для распределения массы внутри объекта.

The moment of inertia is a rotational analog of mass, describing the resistance of the body to rotation in different directions. It is determined by the distribution of mass throughout the body volume. The farther from the axis of rotation the center of mass is, the more rotational inertia the body has.Момент инерции — это вращательный аналог массы, описывающий сопротивление тела вращению в разных направлениях. Он определяется распределением массы по объему тела. Чем дальше от оси вращения находится центр масс, тем больше инерции вращения у тела.

The inertia tensor that allows to compute a moment of inertia about an arbitrary axis is represented as a matrix, I:Тензор инерции, который позволяет вычислить момент инерции относительно произвольной оси, представлен в виде матрицы I:

where I_ij sets the moment of inertia around the i -axis when the body is rotated around the j-axis.где I_ij задает момент инерции вокруг оси i, когда тело вращается вокруг оси j.

Примечание

To rotate the body evenly about the rotation axis, the matrix should be diagonal, i.e all values outside the main diagonal are set to 0. Otherwise, the body may start to rotate chaotically.Чтобы тело вращалось равномерно вокруг оси вращения, матрица должна быть диагональной, т.е. все значения за пределами главной диагонали должны быть установлены на 0. В противном случае тело может начать хаотично вращаться.

As for values of the moment of inertia:Что касается значений момента инерции:

• The higher the value, the more torque must be be applied to rotate the body about a particular axis.Чем выше значение, тем больший крутящий момент необходимо приложить для вращения тела вокруг определенной оси.

• The lower the value, the easier it is to change the angular velocity of a body about a particular axis.Чем ниже значение, тем легче изменить угловую скорость тела относительно определенной оси.

  Примечание

  It is not recommended to set values less than 0.011! Otherwise, the matrix won't be properly inverted, which is necessary to apply collision impulse.Не рекомендуется устанавливать значения меньше 0.011! В противном случае матрица не будет инвертирована должным образом, что необходимо для подачи импульса столкновения.

Values are corrected with respect to the average value to provide smoother movement.Значения корректируются относительно среднего значения для обеспечения более плавного движения.

For example, the following illustration shows three boxes with different inertia tensors. The yellow box has very high inertia:Например, на следующем рисунке показаны три кубика с разными тензорами инерции. Желтый кубик имеет очень высокую инерцию:

Because of that, it can only slide down when falling upon the tilted plane. The red box, on the contrary, has the lowest inertia and rotates most eagerly.Из-за этого он может скользить вниз только при падении на наклонную плоскость. Красный кубик, напротив, имеет наименьшую инерцию и наиболее активно вращается.

Different inertia tensors that override shape-based parametersРазличные тензоры инерции, которые переопределяют параметры на основе формы

An arbitrary point can be set to be a center of mass of the body. It may be necessary to correct the motion of an object to provide desirable look. For example, a tilting doll with a sphere shape requires an uneven mass distribution: its center of mass should be located closer to the bottom, so it always stands up when tilted.Центром массы тела можно назначить произвольную точку. Возможно, потребуется скорректировать движение объекта, чтобы добиться желаемого вида. Например, для неваляшки сферической формы распределение массы должно быть неравномерным: ее центр масс должен располагаться ближе ко дну, чтобы она всегда возвращалась в вертикальное положение из наклона.

Примечание

Center of mass is set as coordinates of the point in local space of the body.Центр масс задается как координаты точки в локальном пространстве тела.